example_SpeedControl.cpp ファイル

#include <iostream>
#include <random>
#include <unistd.h>
#include "SpeedControl.h"

example_SpeedControl.cpp の依存先関係図:

[ソースコード]

関数
void	calcVirtualWheels ()
int	main ()

変数
int	speed100ms
int	value
int	right_motor
int	left_motor

関数詳解

calcVirtualWheels()

void calcVirtualWheels

(

)

example_SpeedControl.cpp の 52 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

main()

int main

(

)

１．コンストラクタを作成する

２．PIDパラメータの設定する 今回は以下のようにしています Kp = 2.0 Ki = 2.0 Kd = 0.024 目標値 = 70.0

３．PID計算をする

example_SpeedControl.cpp の 23 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

変数詳解

left_motor

int left_motor

example_SpeedControl.cpp の 18 行目に定義があります。

right_motor

int right_motor

example_SpeedControl.cpp の 18 行目に定義があります。

speed100ms

int speed100ms

example_SpeedControl.cpp このプログラムはSpeedControlクラスを使う時に参考にできる使用例です。

【コンパイル・実行の仕方】 g++-7 -w ../src/Pid.cpp ../src/SpeedControl.cpp example_SpeedControl.cpp -I../include ./a.outインクルード

example_SpeedControl.cpp の 17 行目に定義があります。

value

int value

example_SpeedControl.cpp の 17 行目に定義があります。