Pid クラス

PID制御の計算を行うクラス [詳解]

#include "Pid.h"

Pid の継承関係図

Pid 連携図

公開メンバ関数
	Pid (double p_gain, double i_gain, double d_gain, double target)
void	setPid (double _p_gain, double _i_gain, double _d_gain, double _target)
void	wrapper_of_constructor (double _p_gain, double _i_gain, double _d_gain, double _diff, double _integral, double _target, double _output)

限定公開メンバ関数
void	calculate (double light_value)
double	get_output ()
double	limitOutput (double pid_value)

詳解

PID制御の計算を行うクラス

Pid.h の 12 行目に定義があります。

構築子と解体子

Pid()

Pid::Pid	(	double	p_gain,
		double	i_gain,
		double	d_gain,
		double	target
	)

コンストラクタ

Pid.cpp の 4 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

関数詳解

calculate()

void Pid::calculate ( double  light_value )

protected

PID制御の計算をする

引数

light_value

現在の値

Pid.cpp の 21 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

get_output()

double Pid::get_output ( )

protected

PID計算値を取得する

戻り値

計算値

Pid.cpp の 33 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

limitOutput()

double Pid::limitOutput ( double  pid_value )

protected

PID計算値を制限する

引数

PID計算値

戻り値

PID計算値

Pid.cpp の 47 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

setPid()

void Pid::setPid	(	double	_p_gain,
		double	_i_gain,
		double	_d_gain,
		double	_target
	)

Kp, Ki, Kd, 目標値を設定する

引数

_p_gain	Kp
_i_gain	Ki
_d_gain	Kd
_target	目標値

Pid.cpp の 40 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

wrapper_of_constructor()

void Pid::wrapper_of_constructor	(	double	_p_gain,
		double	_i_gain,
		double	_d_gain,
		double	_diff,
		double	_integral,
		double	_target,
		double	_output
	)

Pid.cpp の 9 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/Pid.h
• str/apps/src/Pid.cpp