SpeedControl クラス

PID制御による速度制御クラス [詳解]

#include "SpeedControl.h"

SpeedControl の継承関係図

SpeedControl 連携図

公開メンバ関数
	SpeedControl ()
std::int32_t	calculateSpeedForPid (std::int32_t curAngleL, std::int32_t curAngleR)
std::int16_t	getSpeed100ms ()
基底クラス Pid に属する継承公開メンバ関数
	Pid (double p_gain, double i_gain, double d_gain, double target)
void	setPid (double _p_gain, double _i_gain, double _d_gain, double _target)
void	wrapper_of_constructor (double _p_gain, double _i_gain, double _d_gain, double _diff, double _integral, double _target, double _output)

公開変数類
std::int16_t	speed_value_all

限定公開メンバ関数
std::int8_t	calcDistance4ms (std::int32_t curAngleL, std::int32_t curAngleR)
基底クラス Pid に属する継承限定公開メンバ関数
void	calculate (double light_value)
double	get_output ()
double	limitOutput (double pid_value)

詳解

PID制御による速度制御クラス

このクラスはPidクラスを継承しています。

SpeedControl.h の 18 行目に定義があります。

構築子と解体子

SpeedControl()

SpeedControl::SpeedControl

(

)

コンストラクタ

SpeedControl.cpp の 9 行目に定義があります。

関数詳解

calcDistance4ms()

std::int8_t SpeedControl::calcDistance4ms ( std::int32_t  curAngleL, std::int32_t  curAngleR  )

protected

4ms間の移動距離を取得する

引数

curAngleL	左モータ回転角
curAngleR	右モータ回転角

戻り値

進んだ距離[mm/4ms]

SpeedControl.cpp の 34 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

calculateSpeedForPid()

std::int32_t SpeedControl::calculateSpeedForPid	(	std::int32_t	curAngleL,
		std::int32_t	curAngleR
	)

速度制御をするための前進値(forward)を計算する

引数

curAngleL	左モータ回転角
curAngleR	右モータ回転角

戻り値

forward 前進値

SpeedControl.cpp の 20 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

getSpeed100ms()

std::int16_t SpeedControl::getSpeed100ms

(

)

SpeedControl.cpp の 52 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

speed_value_all

std::int16_t SpeedControl::speed_value_all

0.1sで進んだ距離[mm/0.1s]

SpeedControl.h の 31 行目に定義があります。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/SpeedControl.h
• str/apps/src/SpeedControl.cpp