EtRobocon2017.cpp

[詳解]

#include "EtRobocon2017.h"

/*
 * touch_sensor = EV3_PORT_1;
 * sonar_sensor = EV3_PORT_2;
 * color_sensor = EV3_PORT_3;
 * gyro_sensor  = EV3_PORT_4;
 *
 * left_motor   = EV3_PORT_C;
 * right_motor  = EV3_PORT_B;
 * lift_motor   = EV3_PORT_A;
 * tail_motor   = EV3_PORT_D;
 */

EtRobocon2017::EtRobocon2017():
    touchSensor( PORT_1 )
{
    light_white = 60;
    light_black = 0;
    ev3_speaker_set_volume(100);
}

void EtRobocon2017::start( int bluetooth_command )
{
    ui.inputFirstCode();
    firstCode = ui.getFirstCode();
    ev3_led_set_color(LED_ORANGE);
    waitStarter( bluetooth_command );

    ev3_led_set_color(LED_GREEN); /* スタート通知 */

    loop();
}

void EtRobocon2017::loop()
{
// Rコースを走らせるときは1, Lコースを走らせるときは0

#if 0
    rightCourse.run();
#else
    leftCourse.setFirstCode( firstCode );
    leftCourse.run();
#endif

}

void EtRobocon2017::waitStarter( int bluetooth_command )
{
    /* スタート待機 */
    while(1)
    {
        if (bluetooth_command == 1)
        {
            break; /* リモートスタート */
        }

        if ( touchSensor.isPressed()== 1)
        {
            tslp_tsk(500);
            break; /* タッチセンサが押された */
        }

        tslp_tsk(10); /* 10msecウェイト */
    }
}