Navigation クラス

2点間を結ぶ仮想直線をライントレースするクラス [詳解]

#include "Navigation.h"

Navigation の継承関係図

Navigation 連携図

公開メンバ関数
	Navigation (std::int32_t, std::int32_t, bool isSave=true)
bool	setLine (float, float, float, float)
float	getDiffLine (float, float)
bool	checkEndOfLine ()
bool	calculateValue (std::int32_t, std::int32_t, bool)
bool	calculateAngle (std::int32_t, std::int32_t, bool)
void	calculate_line_angle (bool)
基底クラス LineTracerWalker に属する継承公開メンバ関数
	LineTracerWalker ()
void	runLine (int32_t countL, int32_t countR, int8_t light_value)
void	setForward (int8_t setValue)
void	setTurn (int8_t setValue)
int8_t	getForward ()
int8_t	getTurn ()
void	isLeftsideLine (bool b)

公開変数類
SelfLocalization	sl
int	goal_angle
float	start_x
float	start_y
float	goal_x
float	goal_y
float	current_x
float	current_y
float	diff_line
基底クラス LineTracerWalker に属する継承公開変数類
TurnControl	turnControl
SpeedControl	speedControl
int8_t	minus

その他の継承メンバ
基底クラス LineTracerWalker に属する継承限定公開変数類
int8_t	forward
int8_t	turn

詳解

2点間を結ぶ仮想直線をライントレースするクラス

このクラスはLineTracerWalkerクラスを継承しています。

Navigation.h の 19 行目に定義があります。

構築子と解体子

Navigation()

Navigation::Navigation	(	std::int32_t	left_degree,
		std::int32_t	right_degree,
		bool	isSave = true
	)

コンストラクタ

Navigation.cpp の 3 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

関数詳解

calculate_line_angle()

void Navigation::calculate_line_angle

(

bool

isBack

)

Navigation.cpp の 38 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

calculateAngle()

bool Navigation::calculateAngle	(	std::int32_t	left_degree,
		std::int32_t	right_degree,
		bool	isBack
	)

Navigation.cpp の 59 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

calculateValue()

bool Navigation::calculateValue	(	std::int32_t	left_degree,
		std::int32_t	right_degree,
		bool	isBack
	)

実際の前進値と回転値を計算して格納する関数

戻り値

ラインを走破したかどうか

Navigation.cpp の 46 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

checkEndOfLine()

bool Navigation::checkEndOfLine

(

)

仮想線を走破したかどうかをチェックする関数

戻り値

ラインを走破したかどうか

Navigation.cpp の 30 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

getDiffLine()

float Navigation::getDiffLine	(	float	_current_x,
		float	_current_y
	)

走行体から仮想線までの最短距離を取得する関数

引数

現在地のX座標
現在地のY座標

戻り値

走行体から仮想線までの最短距離

Navigation.cpp の 24 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

setLine()

bool Navigation::setLine	(	float	_start_x,
		float	_start_y,
		float	_goal_x,
		float	_goal_y
	)

仮想線を定義する関数

引数

スタートのX座標
スタートのY座標
ゴールのX座標
ゴールのY座標

戻り値

正常にラインを引けたか

Navigation.cpp の 12 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

メンバ詳解

current_x

float Navigation::current_x

現在のX座標

Navigation.h の 59 行目に定義があります。

current_y

float Navigation::current_y

現在のY座標

Navigation.h の 61 行目に定義があります。

diff_line

float Navigation::diff_line

ラインまでの距離

Navigation.h の 63 行目に定義があります。

goal_angle

int Navigation::goal_angle

Navigation.h の 45 行目に定義があります。

goal_x

float Navigation::goal_x

ゴールのX座標

Navigation.h の 55 行目に定義があります。

goal_y

float Navigation::goal_y

ゴールのY座標

Navigation.h の 57 行目に定義があります。

sl

SelfLocalization Navigation::sl

Navigation.h の 44 行目に定義があります。

start_x

float Navigation::start_x

0.1sで進んだ距離[mm/0.1s] スタートのX座標

Navigation.h の 51 行目に定義があります。

start_y

float Navigation::start_y

スタートのY座標

Navigation.h の 53 行目に定義があります。

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• str/apps/include/Navigation.h
• str/apps/src/Navigation.cpp